首先，定位（Location）和导航（Navigation）技术是负责实时提供载体（如自动驾驶车辆）的运动信息，包括载体的位置、速度、姿态、加速度、角速度等。
1.自动驾驶对定位系统的四点要求
自动驾驶对于定位系统有哪些具体的要求呢？我认为有以下四点：
高精度：定位精度须达到厘米级。
高可用性：定位需要保持稳定性，自动驾驶测试已经从封闭的场景转移到更开放的场景，这也要求自动驾驶的定位系统能处理更多、更复杂的场景。
高可靠性：定位系统每一项输出其实是自动驾驶感知、规划与控制的输入，因此定位系统不能出现偏差，否则将导致很严重的后果。
自主完好性检测：虽然定位系统的可靠性能够做到极其接近100%，但是难以达到真正的100%。这就要求定位系统在没办法提供准确的输出时，及时警告用户，采取措施，避免发生任何事故。所以，自动驾驶的定位系统应保证较低的虚警率与漏警率。
2.实现自动驾驶定位的五种方法
既然自动驾驶对导航和定位的要求不低，定位系统该如何满足要求？我将详细介绍以下五种定位方法。
1. 通过陀螺输出的角速度信息积分得到姿态信息
2. 通过姿态信息对加速度计输出的比力进行转换，由载体坐标系得到导航坐标系
3. 进行重力计算，有害加速度、地球自转角速度等补偿计算
4. 由加速度信息积分得到速度与位置
不过需要注意的是，积分过程造成的输出误差会随着工作时间发生积累。